Еще одно интересное решение для робота движение по линии. Эти решения реально можно применять для автоматизированного транспорта на производстве.
(http://i22.fastpic.ru/big/2011/0605/dd/c1e3abf9a575fdaf76da942f75439cdd.jpg) (http://elm-chan.org/works/ltc/report.html)
Интересно было бы найти несколько человек и устроить реальные соревнования.
Правда собран на амеле (я прыхыльник майкрочипа). Но для изучения самой идеи в полне подходит.
(http://i22.fastpic.ru/big/2011/0605/aa/992ae89d3abd7389afcfd4db142713aa.jpg)
(http://i22.fastpic.ru/big/2011/0605/df/4a51f937711946938e2774c1e6da73df.png)
ссылка на сайт - http://elm-chan.org/works/ltc/report.html
Два видео
первое чисто пропорциональное управление (ftp://10.1.7.100/Video/youtube/ltc_p.mpeg)
второе добавлен дифференциал (ftp://10.1.7.100/Video/youtube/ltc_pd.mpeg)